Norihiro Kobayashi

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MATLAB simscape Mutibodyモデルが動かない
こんにちは。可能性としてはいくつかありますが、URDFファイルになにか情報がたりていなかった可能性も考えられます。まずはエラーの内容を確認することをお勧めいたします。そのうえで、URDFファイル自体の中身を見てみるのも一つの方法です。以下の...

11 dagen ago | 0

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「6-DOF joint」ブロックと「Bushing joint」ブロックの違いについて教えてください。
6-DOF Joint <> Bushing Joint　の主な違いは角度の演算方式の違いですが、そのほか細かな違いがあります。 6-DOF Jointが4元数(クオータニオン)と、Bushing Jointがオイラー角ベースです。オイラー角は、原理...

2 maanden ago | 0

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Mechanics Expolorerのスクリーンショットを保存したい．
直接画像に落とすことを考えると、スクリーンショットをとるのが一番はやいと思います。 Wordに張り付けてpdf形式で保存(プリント/印刷)でいかがでしょうか？ Mechanics Explorerには動画形式への保存機能はついてますので、こちらもご参考...

4 maanden ago | 0

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simscape maltibody body elementsブロックの慣性を無視する方法
Simscape Multibodyでは各自由度に対して、運動方程式を解く方式となっておりますので、残念ながら、自由度をつけた際には、微小でも良いので、慣性がなんらか必須となります。よって今回は1e-9など無視できるほど小さくする方法で解消することでエ...

5 maanden ago | 0

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Revolute jointで物体を回転させる時，回転軸の移動方法を教えてください。
Simsape Multibodyの座標系は相対座標系という考え方でモデル化さているため、Revolute Jointの回転軸を移動させる場合は、もともとどことどこの間にRevolute Jointが挿入されていたかを意識する必要があります。全体の座標...

5 maanden ago | 0

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SimScape Multibody による2足歩行ロボットの自立をしたいです．
接触モデルを利用する際には2点ほど大きく注意が必要です。 1点目 Simulink のギヤのマークで設定するConfiguration のソルバーのステップサイズの項目こちらを大きくとりすぎる(Autoの場合も)と接触判定を計算する前に、接触面を...

5 maanden ago | 0

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SimScape Multibodyを用いて，物体に力を加えて引っ張りたい．
General force and torque arising outside the modeled system - MATLAB - MathWorks 日本方法はJointにForceとして、力を入れる方法か、上記のExternal Forc...

5 maanden ago | 0

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Simscape Multibody を使って二本足の人形の引き倒しをするにはどうすればよいのでしょうか．
一つ目のエラーは、Joint設定のActuationのTorque及びMotionの設定の組み合わせに関するエラーと考えられます。角度や位置を指令する際（逆動力学モード時）には、Simscape Multibodyはどこかに発生するトルクや力を逆算すること...

5 maanden ago | 0

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Simscape MultibodyのSpatical contact forceに関して，CylinderとBassの接触に関して
こちらは、接触モデルが最近傍点の1点接触を前提としたモデルであることと、数値誤差が原因と推測されます。以下のリンクのページ最下部に、1点接触の概念図の記載がありますが、線や面で接触する2物体は、原理的に、最近傍点が発振しやすく、数値誤差の影響を受け...

6 maanden ago | 0

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リードスクリューにナットを取り付け，トルクを与えて回転させるにはどのようなモデルにすると良いでしょうか。
参考にしていただいているモデルが基本となると思いますが、最新版のモデルでは、Revolute部分の入力がトルクになっているので、両方みて頂くとわかりやすいかもしれません。 Lead Screw with Friction - MATLAB & Sim...

8 maanden ago | 0

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SPICEのモデル（ライブラリファイル）をSIMSCAPEを使ってSIMULINKへ取り込む方法を教えて下さい
https://jp.mathworks.com/help/sps/ref/subcircuit2ssc.html こちらのリンクのExampleの手順をお試しください。 +mylibraryなどの自前のフォルダを準備し、 subcircuit2ss...

8 maanden ago | 0

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ジョイントに回転振動を入力する方法
Jointの設定で、Postion : "Provided by Input" , Touque "Automatically computed" の設定の場合、入力は微分項を含めて頂く必要があります。Simulink-PSコンバータに2次フィルターと適切...

9 maanden ago | 0

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連続のベクトル(double型データ)を離散化したい場合
Simulinkへの入力には時系列データをセットで与える必要がありますので、以下の1次元ですが、時系列信号を作成している例題が参考になるのではないかと思います。入力テストケース用データの読み込み - MATLAB & Simulink - MathW...

10 maanden ago | 1

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ロボットアームにてrevolute jointブロックで保持トルクを入力したい場合
基本的な方針自体は間違っていないように思います。保持力ということですので、重力だけをまずは保持して静止姿勢からスタートというようなイメージでしょうか？注意点は、多くありますので何が原因かを判断するのは難しいですが、いきなり6軸にトライするのではなく...

10 maanden ago | 0

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Solver Configurationのエラー
モデル確認したところ、各リンクの質量が設定されていないため、degenerate mass distributionのエラーが発生しているようです。（※ソルバの設定だけでは解消できないエラーです。）まずmass やinertiaがurdfファイルで正しく設...

bijna 2 jaar ago | 0

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可とう体としての掘削機ディッパーアームのモデル化
原因は推測の域を出ないのですが、添付のスクリプトでもおためしください。エラーは関数宣言自体が有効に機能していない趣旨のエラーで、関数名の宣言の不一致などが先に疑われますが、サンプルに記載の通り、スクリプトの最後に関数宣言自体はされているはずのもので...

bijna 2 jaar ago | 0

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simscape multibodyで弾性変形を含めたモデルを作成したい場合
Reduced Order Flexible Solidをご活用頂くためには、以下の手法に沿って事前に必要な変数を定義頂く必要があります。もしCADファイルのみ移行された場合には一度以下の手順を参照ください。 https://www.mathwork...

bijna 2 jaar ago | 0

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Joint Blockの回転方向
回転方向の正負のデフォルト設定を変更されたいということかと理解しました。が残念ながらデフォルト設定は変更ができないので、入力する値にps-gainなどで-1をかけてもらうなどが現実的な方法と考えられます。そのほか、右ネジの方向を正としてますので、R...

bijna 2 jaar ago | 0

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mechanics explorerでのベクトルの大きさの可視化
残念ながら現状はこちらの機能は直接のサポートがございません。添付の例題のように、valiable solidの質量を小さくすることで簡易的に模擬する方法はありますので、どうしてもという場合にご利用ご検討下さい。

ongeveer 2 jaar ago | 0

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膝関節における関節座標系の定義方法
膝など3次元の関節角の検討という事ですと、ロボット工学の分野で知られている解析手法が比較的便利にお使いいただけるかと思います。順運動学（同次変換行列）や、逆運動学などが関連キーワードですので、こちらで検索するといろいろと見つかるかと思います。 MAT...

ongeveer 2 jaar ago | 0

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Simscape Multibody_Spatial Contact Force Block_Friction Forceに関する質問
残念ながら数式の公開は現段階では難しいようですが、実際の摩擦係数は添付のようなモデルで確認頂くことができます。垂直抗力は、計測結果から与えておりますので、精度など、ご注意いただく必要がありますが、こちらのモデルを利用して、摩擦係数の設定値と実際の摩...

ongeveer 2 jaar ago | 0

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simscape　multibody　first　generationどのバージョンまで存在しますか？
R2019bまでライブラリ自体は同梱されておりますが、ライブラリのリストには表示されていない状態です。リリースノートに記載の通り、R2020aより正式にサポートを終了させて頂いております。 https://www.mathworks.com/help...

ongeveer 2 jaar ago | 0

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Simulinkを用いたRLAgentの学習におけるエラーについて
こんにちは、現状どこまでデバックを試されているかにもよりますが、強化学習の実行というよりは、環境モデルのデバッグの要素が大きそうな印象を受けます。エラーの出ている、"twolink.slx"をエラーが出た後（ひとまずAgentに値が入った後)に...

meer dan 2 jaar ago | 0

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Revolute Joint ブロックでの関節可動域外で生じるトルクの計算式を教えてください
明確な記載がありませんので、動作を比較する意味で、SimscapeのMechanicalのドメインを利用して同一挙動を示すモデルを作成してみました。 Hard Stopモデルは、ブロックをダブルクリックすると、”ソース”のリンクからソースコード参照頂...

meer dan 2 jaar ago | 0

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revolute joint におけるトルク検出方法について
こんにちは Simscape MultibodyのJointには Sencing の項目とは別に、Composite Force / Torque Sensingの項目があります。拘束力については、Constraint Force and Torqu...

meer dan 2 jaar ago | 0

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転がり接触・回転
こんにちは。モデル拝見させて頂きましたが、タイヤが並進運動できる自由度をもっていないようです。タイヤ側がworld frameとどのような拘束関係にあるか(どのようなJointでつながっているか)見直してみると良いのではないでしょうか？意図通り...

meer dan 2 jaar ago | 1

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グラフの変数が認識されません
こんにちは、エラーの内容から想定されるのは、シミュレーション結果が保存されている変数名がチュートリアルと異なっているケースです。 MATLABのワークスペースを確認し、まずは結果がどのような変数名で保存されているか確認してみてください。最近のMA...

ongeveer 3 jaar ago | 1

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Multibodyに複数の支持点が接続出来ない
こんにちは、コンフィギュレーションパラメータのSimsccape Multibodyの診断の項目をご存知でしょうか？ Simulinkのコンフィグを開いて一番下にあります。おそらく、対象の項目(運動学ループ・・・）がデフォルトのエラーになっている...

ongeveer 3 jaar ago | 1

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伝導伝熱素子のモデリングに関する質問
こんにちは、こちらの例題の分割の基準について私の推測レベルでコメントさせて頂きます。まず前提として、モデリングで何を分割し何を分割しないかは、シミュレーションしたい現象に大きく依存する点をご注意ください。今回の例題では、Rodの右と左で...

ongeveer 3 jaar ago | 0

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Simscape Multibodyにおける粘弾塑性モデルの適用方法
添付のモデルでいかがでしょうか？ Spatial Contact Forceブロックは現状弾性の特性が直接はカスタマイズできないため、別の方法を取って頂く必要があります。 Simscapeで作成した反力部分をMultibodyに接続する案です。

ongeveer 3 jaar ago | 1

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