Simscape MultibodyのSpatical contact forceに関して,​CylinderとB​assの接触に関して

11 views (last 30 days)
Cylinder要素を傾きのないのBassの上に置いた状態で入力を与えていないにもかかわらず回転してしまう。
2つの個体の接触はspatical contact forceのブロックを使用しており,初期位置はBassとCylinderの2つの物体間の距離が0となるようにした。
この原因・理由はなぜでしょうか。そして,この現象を防ぐにはどうしたら良いでしょうか。

Accepted Answer

Norihiro Kobayashi
Norihiro Kobayashi on 20 Nov 2022
こちらは、接触モデルが最近傍点の1点接触を前提としたモデルであることと、数値誤差が原因と推測されます。
以下のリンクのページ最下部に、1点接触の概念図の記載がありますが、線や面で接触する2物体は、原理的に、
最近傍点が発振しやすく、数値誤差の影響を受けやすいことを示しています。
対処方法としては、形状ごとに検討が必要ですが、円筒の側面と平面の接触の場合、
こちらのDiskブロックを円筒の両側に配置する方法、もしくは円筒の両側に球を配置する方法が考えられます。
詳細は以下の例題から、Disk_Basicの例題を参照ください。

More Answers (0)

Community Treasure Hunt

Find the treasures in MATLAB Central and discover how the community can help you!

Start Hunting!