Revolute jointで物体を回​転させる時,回転軸の​移動方法を教えてくだ​さい。

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大輝
大輝 on 27 Dec 2022
Answered: 大輝 on 6 Jan 2023
Revolute jointを用いて物体を回転させるとき,回転軸の移動方法を教えてください。
物体内で座標軸の場所を変更したいです。

Accepted Answer

Norihiro Kobayashi
Norihiro Kobayashi on 5 Jan 2023
Simsape Multibodyの座標系は相対座標系という考え方でモデル化さているため、Revolute Jointの回転軸を移動させる場合は、もともとどことどこの間にRevolute Jointが挿入されていたかを意識する必要があります。
全体の座標系を見渡すといろいろと方法がありますが。単純にRevolute Jointの位置だけ変えたいという場合は、次の方法がおすすめです。
相対座標系では、ツリーの根元を変えてしまうと、その先全体に影響が伝搬してしまうので、移動した分を、同じ座標返還ブロックを逆向き(FtoB)に挿入して、元に戻すと比較的簡単にRevolute Jointだけを移動できます。

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大輝
大輝 on 6 Jan 2023
ご回答ありがとうございます。
解決することができました。

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