ジョイントに回転振動を入力する方法

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孝至
孝至 on 14 Sep 2022
Answered: Norihiro Kobayashi on 15 Sep 2022
ジョイントに角度振動を入力した動作をさせる際の方法を教えていただけないでしょうか?
根元のジョイントに角度振動を入力(X軸、Y軸それぞれに入力を考えております。)
それに接続されたBodyの振る舞いを出力
よろしくお願いいたします。
In the dynamically coupled component containing Gimbal Joint 'SIMVR_model/Gimbal Joint', there are fewer joint primitive degrees of freedom with automatically computed force or torque (0) than with motion from inputs (1). The prescribed motion trajectories in this component may not be achievable. Solve this problem by reducing the number of joint primitives with motion from inputs or increasing the number of joint primitives with automatically computed force or torque. Resolve this issue in order to simulate the model.

Answers (1)

Norihiro Kobayashi
Norihiro Kobayashi on 15 Sep 2022
Jointの設定で、Postion : "Provided by Input" , Touque "Automatically computed" の設定の場合、入力は微分項を含めて頂く必要があります。Simulink-PSコンバータに2次フィルターと適切な時定数(0.001secに近い減少を見るのであればもう少し小さく設定)を設定して下さい。
出力されているエラーはまた別要因のようにも見えますので、まずはこちらからお試しください。

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