連続のベクトル(do​uble型データ)を​離散化したい場合

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Tsukamoto Akio
Tsukamoto Akio on 12 Aug 2022
Answered: Norihiro Kobayashi on 13 Aug 2022
現在ロボットアームの軌跡追従のシミュレーションを行っているのですが、添付の画像のようにinputという関数に3×501のベクトル(doubleガタデータ)をあらかじめ格納して、Coordinate Transformation Conversionブロックにて並進ベクトルを同時変換行列に変換した後、Inverse Kinematicsブロックにて逆運動学の計算を行っています。おそらく入力が連続的なベクトルとなっているためエラーが発生していると思うのですが、3×501のベクトルを3×1に分解しつつ連続的に入力し続けるためにはどのような処理を行えば良いでしょうか?教えていただけると幸いです。

Answers (1)

Norihiro Kobayashi
Norihiro Kobayashi on 13 Aug 2022
Simulinkへの入力には時系列データをセットで与える必要がありますので、以下の1次元ですが、時系列信号を作成している例題が参考になるのではないかと思います。

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