revolute joint におけるトルク検出方法について

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Okamoto Sakumi
Okamoto Sakumi on 25 Oct 2020
matlabのsimscape multibodyのrevolute jointブロックに関してトルクを調べたいです。
Sensingの所にactuator torqueしかありませんが、revolute jointにトルクを入力として入れているわけではなく、動作の際に力のモーメントとしてかかるトルクを計測したいです。
実際にactuator torqueで調べると0になってしまい、うまく計測できていません。
この場合、どのように調べれば良いでしょうか?

Answers (1)

Norihiro Kobayashi
Norihiro Kobayashi on 26 Oct 2020
こんにちは Simscape MultibodyのJointには
Sencing の項目とは別に、Composite Force / Torque Sensingの項目があります。
拘束力については、Constraint Force and Torqueを、
アクチュエータートルクと拘束力の合計を参照したい場合は、Total Force and Torque を
それぞれ活用頂けるはずです。
DirectionやResolution Frame等設定もありますのでまずは所望の向き、符号で値が得られるように
試して頂けると良いかと思います。
  3 Comments
Norihiro Kobayashi
Norihiro Kobayashi on 28 Oct 2020
コメントのほどありがとうございます。
関節からの入力でもなく、拘束力でも無いとすると、重力加速度のようなのようなものを含めた状態?と推測し、加速度というキーワードを出させて頂きました。
回転加速度はRevolute Jointでも計測が可能ですし、イナーシャはInertia Sensorで計測が可能ですので、加速度とイナーシャの積からトルクに換算することができます。
ただし、イナーシャは回転軸に応じて値が変わる性質を持つものですので、計測されたいトルクの向き等に注意を頂きつつ、Inertia Sensorをご利用頂く必要があるのではないかと考えております。

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