Multibodyに複数の支持点が接続出来ない

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Kouji Yoshida
Kouji Yoshida on 27 Apr 2020
Commented: Kouji Yoshida on 9 May 2020
Simulink/Simscape/Mutibody について、
ひとつのBobyに対して複数の支持点を設定するとができません。
梁のようなブロックの左右端をバネで支えているようなモデルを作成したいです。
Jointは、Bushing Jointを使用する前提です。
問題の現象
一つのSolid Bodyに対して、二つのフレームを追加し、それぞれのフレームに別々のBushing Jointを接続する。
それぞれのBushing Joint のBaseポートはワールドフレームに接続し、実行すると、
下記メッセージが出て停止してしまう。
 Targets or motion inputs are specified for every joint around a kinematic loop:
 Bushing_Joint1
 Bushing_Joint2
なお、Bushing Jointには6軸すべてに値を入れ、バネとして機能させているので、
幾何学上の矛盾は生じないものと考えています。

Accepted Answer

Norihiro Kobayashi
Norihiro Kobayashi on 28 Apr 2020
こんにちは、
コンフィギュレーションパラメータのSimsccape Multibodyの診断の項目をご存知でしょうか?
Simulinkのコンフィグを開いて一番下にあります。
おそらく、対象の項目(運動学ループ・・・)がデフォルトのエラーになっていることが原因と思われます。
こちらエラーの設定を解除頂き、運用ください。
並列のJointが複数の解を持つ場合などは、計算された力の配分等に、一部注意頂く必要がある趣旨の項目との理解ですが、一般にはエラーを解除していただき問題はございません。
  1 Comment
Kouji Yoshida
Kouji Yoshida on 9 May 2020
ありがとうございます。
モデルの構造を修正して当エラーを回避してしまいましたが、
ご回答頂いた内容も検討してみます。

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