Simscape Multibody に関して, Revolute ジョイントに摩擦トル​クを加えるのはどうす​ればよいですか.

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CADデータをMatlab Simscape Multibody に移植し, 回転関節(Revolute Joint)に摩擦を再現したいと考えています. そこでJoint Stiction Actuatorブロックを用いてRevoluteジョイントに摩擦トルクを与えたいのですが, Joint Stiction ActuatorからRevoluteジョイントに信号線をつなぐことができません. どうすればよいかを教えていただきたいです. よろしくお願いいたします.

Accepted Answer

Norihiro Kobayashi
Norihiro Kobayashi on 3 Dec 2018
Revolute Jointに摩擦を入れる方法はいくつかございますが、
その前にまずJoint Stiction Actuator ブロックは、Simscape Multibodyは1st Generationのライブラリをお使いでしょうか?
(Joint Stinction Actuatorブロックは1st Generation対応ブロックで、廃止が予定されております。)
もしどうしても1st Generationでの開発が必要なようでしたら、以下ドキュメントに記載の例題mech_dpen_stickyをご参照下さい。
もし2nd Generationでの開発が可能でしたら、以下Answerにも記載の例題sm_ssci_hinge_hardstopをご参照ください。
例題のダウンロードサイトはこちらです。
  1 Comment
Hata Hiromitsu
Hata Hiromitsu on 3 Dec 2018
ご回答ありがとうございます.
2nd Generation を用いたいので, 参考にさせていただきます.

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