4脚ロボットの関節(revolute joint)のトルク入力ができません。

こんにちは。私は現在、4脚ロボットのモデル化を行っています。revolute joint にトルクを入力するために、膝関節・腰関節を

revolute joint>Z Revolute Primitive(Rz)>Actuation>Torque→Provided by Input, Motion→Automatically Computed

に設定しました。しかし、どのトルクの値を入力しても、脚が真っ直ぐになるような同じ挙動になります。0を入力してもこのような動きをします。関節にはLimitを設けているのですがそのLimitを超えた関節角度になります。またエラーは出ていません。

試したこととしては、Simulink-PS Converter の単位をN*mに変えたり、入力の取り扱いを入力フィルター処理、微分の算出、2次フィルター処理に変更を行いましたが改善しませんでした。またシミュレーションが重かったのでソルバーをode15sに変更しています。以下にモデルのsimulinkを示します。

移動ロボットのtorque入力の際に気を付ける点やどこを直したらいいか教えてください。

[Toshinobu Shintai]

参考情報になりますが、以下のデモモデルは確認されましたでしょうか。同じように、四足歩行ロボットにトルクを入力するモデルになっています。

https://jp.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/64237-running-robot-model-in-simscape

[啓太 鈴木]

はい、このモデルを参考にsimulinkを作成していきました。Gait Phase部分と床との接触部分以外は同じような設定になっています。関節角度入力では動作するのですが、トルク入力では指令値に関わらず同じ挙動を示します。

[Norihiro Kobayashi]

Limitを超えているとなると、

・Revolute Jointの入力トルクが想定以上になっている

・Limitのトルクが小さい（or 角度設定に問題がないか）

・Internal Mechanismなど内力で過大な力がかかっている

など一つ一つあたっていく方針になりそうです。

[啓太 鈴木]

小林様のご指摘の通りInternal Mechanismの設定を小さくすることで、トルク入力の値に関わらず同じ挙動を示す現象が直りました。

ご回答ありがとうございました。