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Shinji Yamaguchi


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Inertia Sensorによるマルチボディの重心の可視化について
Simscape MultibodyのInertia Sensor Blockを用いてマルチボディモデル重心を可視化できるように,GraphicをPrincipal Inertia Frameにしています. Principal Inertia Frame...

2 dagen ago | 0 answers | 0

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ブロックパラメータをシミュレーションごとに変更する方法について
Rl toolboxのサンプルでは,強化学習のシミュレーションごとに初期姿勢を変更するためにenv.ResetFcnを用いてジョイントの角度θ_initを変えていると思います.モデル内のジョイントブロックをコピー&ペーストし新たにリンクを追加すると,そのジ...

26 dagen ago | 0 answers | 0

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RL Toolboxを用いた強化学習にてパラメータの更新タイミングを変更したい
現在DDPG Agentを用いて連続状態空間でのロボットの運動生成を行っています. Agentのニューラルネットワークを通してステップごとに各関節へのトルク入力を生成しロボットを動かしていますが,ロボットの手先軌道をAgentより算出された軌道パラメータ...

ongeveer een maand ago | 0 answers | 0

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Revolute Joint ブロックでの関節可動域外で生じるトルクの計算式を教​えてください
Revolute Joint ブロックで,Specify Lower LimitとSpecify Upper Limitを用いて関節の可動域を設定しますが,関節角度が可動域外に出たときに発生するトルクの計算式を教えて頂きたいです. 可動域外での角度,角速...

ongeveer een maand ago | 1 answer | 0

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Spatial Contact Force ブロックでの垂直抗力,摩擦力の計算式を教えてください.
R2020a にて Simscape Multibody を用いて跳躍ロボットのシミュレーションを行っています. その際,足先と地面の間に生じる垂直抗力と摩擦力を Spatial Contact Force ブロックにより表現しています.その力が,それぞ...

ongeveer een maand ago | 0 answers | 0

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