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similinkでロ​ボットマニピュレータ​の動力学方程式が解け​ない。

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yudong ma
yudong ma on 22 Dec 2019
Answered: Hiroumi Mita on 23 Dec 2019
モデルとしては3リンクのロボットアームの運動方程式となっている,入力は各関節のトルクである,step入力したところ,以下のエラーが出ました。
シミュレーションの実行中にエラーが発生したため、シミュレーションを終了しました
原因:
  • ブロック 'test_2/Integrator' の時間 3.1629413693373918 における状態 '4' の導関数が有限ではありません。シミュレーションを停止します。解に特異点が存在する可能性があります。そうでない場合は、(固定ステップ サイズを小さくする、または許容誤差を厳しくすることによって) ステップ サイズを減らしてみてください

Accepted Answer

Hiroumi Mita
Hiroumi Mita on 23 Dec 2019
シミュレーションで、変化率や、なんらかの値が、極めて絶対値の大きい値、あるいは無限大が発生する場合
添付のようなことが起こります。実際にモデルの波形を見ても無限大に近い値が出ています。
よくあるケースは
1. 符号の間違い(本来ーのところが+)
2. ゼロ割に近いことが起こっている。
3. 数字の単位が違う。数字のオーダーが違う。
このプログラムの中で、これらの有無を確認しましょう。

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