NMPCをRaspberry Piで実装する方法

以下のサイトを参考にさせていただきながら、NMPCをRaspberry Pi上で処理させてドローンの制御をすることを目指しています。

https://jp.mathworks.com/help/mpc/ug/control-of-quadrotor-using-nonlinear-model-predictive-control.html

そこで、実装方法について質問させていただきます。

色々調べたところ、Simulinkに落とし込んで、Embedded Coderを使用してコードを自動生成してからマイコンで動作検証をするという流れになるのかなと考えていますが、その他に方法がありましたらご教授頂きたいです。

また、ワークフローがあれば教えていただきたいです。

よろしくお願いいたします。

【現在の使用環境】

- MATLAB R2025a

- Model Predictive Control Toolbox, Symbolic Math Toolbox, Optimization Toolbox 使用

【実機で想定している環境】

- Raspberry Pi 5（64bit OS）