Multibodyの​運動学的制約エラーを​解決するためにはどう​したらいいでしょうか​。

Multibodyにてモデルを作成しております。

以下のエラーメッセージが表示されました。

「シミュレーションの実行中にエラーが発生したため、シミュレーションを終了しました

原因:

The position components of the kinematic constraints of the mechanism cannot be satisfied when attempting to transition joints from disengaged to normal mode. This is more likely to occur for large rotation errors compared to large translation errors. Consider reducing the error in those joints before attempting the transition or consider increasing the joint mode transition nonlinear iterations parameter in the associated Mechanism Configuration block

コンポーネント:Simulink | カテゴリ:Block エラー」

どのようなエラーが発生しているかご教授願います。

Answer 1

[Norihiro Kobayashi]

エラーの記載より、joint mode transitionを利用した際のエラーと推測されます。

本エラーが発生する場合、Mechanism Configuration block の Nonlinear Iterationsの数字を増やす方法が一つの対処法となります。イタレーション回数の増加にともない若干の計算速度増加が見こまれますので、その点にご注意下さい。