求解微分方程组出现错​误，显示错误使用ve​rtcat,要串联的​数组的维度不一致”。

tic
tspan=[0 200];
x0=[0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0];
mw=995.94;mbs=16.71;Jx=38.22;Jy=96.59;Jz=49.54;Jbsl=1.27*10^-3;Jbsr=1.27*10^-3;
a=1.2;b=0.5;Ksx=7.33*10^8;Ksy=3.66*10^8;Kbx=2.4*10^8;Kby=2.4*10^8; Kbz=1.38*10^8;
Knx=1.45*10^8;Kny=1.45*10^8; Knz=5.46*10^8;Kbszl=3.2*10^8;Kbszr=3.2*10^8; Kql=1.73*10^4;Kqr=1.73*10^4;
[t,y]=ode15s(@ode45_,tspan,x0);
function zdot=ode45_(t,z)
global mw mbs Jx Jy Jz Jbsl Jbsr a b Ksx Ksy Kbx Kby Kbz Knx Kny Knz Kbszl Kbszr Kql Kqr
    q1=z(1);dq1=z(2);q2=z(3);dq2=z(4);q3=z(5);dq3=z(6);q4=z(7);dq4=z(8);q5=z(9);dq5=z(10);q6=z(11);dq6=z(12);
    q7=z(13);dq7=z(14);q8=z(15);dq8=z(16);q9=z(17);dq9=z(18);q10=z(19);dq10=z(20);q11=z(21);dq11=z(22);
    q12=z(23);dq12=z(24);q13=z(25);dq13=z(26);
    M=[mw 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
        0 mw 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
        0 0 mw+2*mbs/3 0 0 0 b*mbs/3*a (a-b)*mbs/3*a 0 0 0 0 0;
        0 0 0 Jx 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
        0 0 0 0 Jy 0 0 0 0 0 0 0 0;
        0 0 0 0 0 Jz 0 0 0 0 0 0 0;
        0 0 b*mbs/3*a 0 0 0 2*b*mbs/3*a 0 0 0 0 0 0;
        0 0 (a-b)*mbs/3*a 0 0 0 0 2*(a-b)*mbs/3*a 0 0 0 0 0;
        0 0 0 0 0 0 0 0 2*Jbsl -2*Jbsl 0 0 0;
        0 0 0 0 0 0 0 0 -2*Jbsl 2*(Jbsl+Jbsr) -2*Jbsr 0 0;
        0 0 0 0 0 0 0 0 0 -2*Jbsr 2*Jbsr 0 0;
        0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 2*mbs 0;
        0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 2*mbs];
     K=[4*Ksx*q1+2*Ksx*(ls4-ls1)*q5+4*ksx*hs*q6;
        4*Ksy*q2+2*Ksy*(ls1-ls4)*q4;
        2*(Knz+Kbszl+Kbszr)*q3-2*Kbszl*q7-2*Kbszr*q8;
        2*Ksy*(ls1-ls4)*q2+2*Ksy*(lsl^2+ls4^2)*q4;
        2*Ksx*(ls4-ls1)*q1+2*Ksx*(ls1^2+ls4^2)*q5+2*Ksx*(ls4-ls1)*hs*q6;
        4*Ksx*hs*q1+2*Ksx*(ls4-ls1)*hs*q5+4*(Ksy*ds^2+Ksx*hs^2)*q6;
        -2*Kbszr*q3+2*(Kbz+Kbszl)*q7;
        -2*Kbszr*q3+2*(Kbz+Kbszr)*q8;
        2*Kql*q9-2*Kql*q1;
        -2*Kql*q9+2*(Kql+Kqr)*q10-2*Kqr*q11;
        -2*Kqr*q10+2*Kqr*q11;
        (4*Kbx+2*Knx)*q12;
        (4*Kby+2*Kny)*q13];

    qdot=M\(-K);
    zdot=[dq1;qdot(1);dq2;qdot(2);dq3;qdot(3);dq4;qdot(4);dq5;qdot(5);dq6;qdot(6);
        dq7;qdot(7);dq8;qdot(8);dq9;qdot(9);dq10;qdot(10);dq11;qdot(11);dq12;qdot(12);dq13;qdot(13)];
end

错误使用 vertcat

要串联的数组的维度不一致。

出错 ode45_ (line 13)

M=[mw 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;

请大神指教该如何解决，谢谢！

Answer 1

[果博东方会员开户【微8785092】]

仅供参考

tic
global mw mbs Jx Jy Jz Jbsl Jbsr a b Ksx Ksy Kbx Kby Kbz Knx Kny Knz Kbszl Kbszr Kql Kqr
tspan=[0 200];
x0=[0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0];
mw=995.94;mbs=16.71;Jx=38.22;Jy=96.59;Jz=49.54;Jbsl=1.27*10^-3;Jbsr=1.27*10^-3;
a=1.2;b=0.5;Ksx=7.33*10^8;Ksy=3.66*10^8;Kbx=2.4*10^8;Kby=2.4*10^8; Kbz=1.38*10^8;
Knx=1.45*10^8;Kny=1.45*10^8; Knz=5.46*10^8;Kbszl=3.2*10^8;Kbszr=3.2*10^8; Kql=1.73*10^4;Kqr=1.73*10^4;
[t,y]=ode15s(@ode45_,tspan,x0);
function zdot=ode45_(t,z)
global mw mbs Jx Jy Jz Jbsl Jbsr a b Ksx Ksy Kbx Kby Kbz Knx Kny Knz Kbszl Kbszr Kql Kqr
    q1=z(1);dq1=z(2);q2=z(3);dq2=z(4);q3=z(5);dq3=z(6);q4=z(7);dq4=z(8);q5=z(9);dq5=z(10);q6=z(11);dq6=z(12);
    q7=z(13);dq7=z(14);q8=z(15);dq8=z(16);q9=z(17);dq9=z(18);q10=z(19);dq10=z(20);q11=z(21);dq11=z(22);
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    M=[mw 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
        0 mw 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
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        0 0 0 Jx 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
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        0 0 0 0 0 Jz 0 0 0 0 0 0 0;
        0 0 b*mbs/3*a 0 0 0 2*b*mbs/3*a 0 0 0 0 0 0;
        0 0 (a-b)*mbs/3*a 0 0 0 0 2*(a-b)*mbs/3*a 0 0 0 0 0;
        0 0 0 0 0 0 0 0 2*Jbsl -2*Jbsl 0 0 0;
        0 0 0 0 0 0 0 0 -2*Jbsl 2*(Jbsl+Jbsr) -2*Jbsr 0 0;
        0 0 0 0 0 0 0 0 0 -2*Jbsr 2*Jbsr 0 0;
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     K=[4*Ksx*q1+2*Ksx*(ls4-ls1)*q5+4*ksx*hs*q6;
        4*Ksy*q2+2*Ksy*(ls1-ls4)*q4;
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        2*Ksy*(ls1-ls4)*q2+2*Ksy*(lsl^2+ls4^2)*q4;
        2*Ksx*(ls4-ls1)*q1+2*Ksx*(ls1^2+ls4^2)*q5+2*Ksx*(ls4-ls1)*hs*q6;
        4*Ksx*hs*q1+2*Ksx*(ls4-ls1)*hs*q5+4*(Ksy*ds^2+Ksx*hs^2)*q6;
        -2*Kbszr*q3+2*(Kbz+Kbszl)*q7;
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        -2*Kql*q9+2*(Kql+Kqr)*q10-2*Kqr*q11;
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        (4*Kbx+2*Knx)*q12;
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    qdot=M\(-K);
    zdot=[dq1;qdot(1);dq2;qdot(2);dq3;qdot(3);dq4;qdot(4);dq5;qdot(5);dq6;qdot(6);
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end