Spatial Contact Forceブロックで接触を表現するときの実行時間

Spatial Contact Forceブロックで接触を表現しています．しかし，そうするとシミュレーションの実行時間がものすごく長くなってしまいます．これは接触問題を解くのに時間がかかるからですか？

また，剛体同士の接触をSpatial Contact Forceブロックで表現しない方法，あるいは実行時間を削減する方法はありますか？

Answer 1

[Toshinobu Shintai]

仰る通り、Spatial Contact Forceブロックは場合によっては接触問題を解くのに時間がかかる場合があります。

R2021aで導入された Point Cloud ブロックは、Spatial Contact Forceブロックより簡易化されており、時間を削減できますので、試してみてはいかがでしょうか。

[taichi muto]

ご回答ありがとうございます。

R2021aをインストールし、 Point Cloud ブロックで代用してみようと思います。

どの点が簡易化されたかをご教示いただけないでしょうか。

Spatial Contact Force ブロックは点群の各点で個別に接触力を解いているが、Point Cloud ブロックはそのように細かく分割して解いていないということでしょうか？

[Toshinobu Shintai]

まず、こちらのページをご確認ください。「プロキシを使用した静的接触のモデル化」というセクションにて、Spatial Contanct Force ブロックがどのように接触をシミュレーションしているのか、を説明しています。

Point Cloud ブロックを使うことで、リンク先に書かれている「接触プロキシの使用」と表現されているモデリングを行うことができるわけです。

[taichi muto]

詳しいご説明、誠にありがとうございます。

接触力の位置が急速かつ不連続に変化するため計算コストが重くなっていたのを、小さな球体を介して接触させることで急速かつ不連続な変化を回避している、ということですね。

大変勉強になりました。