MPCの最適化問題をQPソルバーからMILPまたはGAに変更したい
質問1についてですが、Model Predictive Control Toolboxでは、MPCモデルをカスタマイズできる機能が用意されています。非線形MPCのオブジェクトを使う必要がありますが、以下のドキュメンテーションに記載されているように、ソルバー...
meer dan een jaar ago | 1
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SimulinkのFor Iteratorブロック内部でModelブロックを使うときのサンプル時間について
参照先モデルにコンフィギュレーションパラメーターのソルバーにて、固定ステップに設定し、周期的なサンプル時間の制約を「サンプル時間に依存しない」にすると、まず間違いなく使えるかと思います。 サンプルに作って見ましたが、以下のように問題なく使用できていま...
meer dan een jaar ago | 0
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無駄時間を含んだ予測モデルの構築
例えば上記の状態方程式、出力方程式であれば、シンプルな形で離散時間の形式に変換すると、 となります。 0.1sサンプリングのMPCにおいて入力・出力遅れをそれぞれ0.1s考慮したいとのことですが、例えば入力時に1ステップ遅れさせたい場合は、...
meer dan een jaar ago | 0
set_paramでブロック変数の変更ができない
例えば、以下のように記述していませんでしょうか。 set_param('Constant', 'Value', 2) 渡せる値は数値ではなく、文字列です。例えばブロックに2を入れたい場合は、 set_param('Constant', 'Value'...
meer dan een jaar ago | 1
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nlmpcMultistageの最適化アルゴリズムについて
MathWorksとしましては、ドキュメンテーションに記載されている以上のことをお伝えすることができません。また、Model Predictive Control Toolboxのブロックや関数の一部は、処理が秘匿化されている箇所がありますが、それらについ...
meer dan een jaar ago | 0
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PythonとSimulinkをリアルタイムで連携したい。
Simulinkは基本的に、1ステップの計算が終わるまでワークスペースの変数を更新することができません。従って、MATLAB Function ブロックで while文を記述し、その中でベースワークスペースの更新を待つ処理を行うと、いつまで待ってもwhil...
meer dan een jaar ago | 0
非線形MPCブロックについての質問（入力部分のrefの扱いについて）
以下のデモモデルをご参照ください。 https://www.mathworks.com/help/mpc/ug/economic-mpc-control-of-nonlinear-chemical-reactor.html このデモモデルでは、以下のよ...
meer dan een jaar ago | 0
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ee_import_fem_motorcad_sat_loss_map.mをダウンロードしたい.
ページの右側にあります「Copy Command」という所にマウスカーソルを合わせると、以下のようにMATLABコマンドが表示されます。この時、マウスをクリックすると、このコマンドがコピーされます。 その後、MATLABのコマンドウィンドウにコピーし...
meer dan een jaar ago | 0
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Matlab toolboxをsimulinkで使えますか？
Simulinkでは、基本的にはコード生成に対応したMATLAB関数しか使えませんが、「coder.extrinsic」を使うとコード生成を抑止できるため、全てのコマンドが使えるようになります。 https://jp.mathworks.com/help...
meer dan een jaar ago | 1
MATLABから、SimscapeのBattery (Table-Based)内のパラメータを変更して、シミュレーション実行する方法について
以下リンク先のデモモデルのように、"Simulink.SimulationInput"オブジェクトにシミュレーションの設定を格納し、parsimコマンドで実行すると、各パラメーターパターンごとにシミュレーション結果を保存できます。 https://jp....
meer dan een jaar ago | 1
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非線形MPCについての質問
非線形モデル予測制御のコスト関数の中に道路中心線の情報を入れておく、という方法はあるかと思います。 以下のリンク先にて、コスト関数（mスクリプト）の作り方が説明されています。 https://jp.mathworks.com/help/mpc/ug/s...
meer dan een jaar ago | 0
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遷臨界 CO2 (R744) 冷却サイクルを実行するには、何が必要でしょうか。
こちらのデモモデルを実行するには、MATLAB、Simulink、Simscapeが必要になります。
meer dan een jaar ago | 2
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伝達関数の離散化について
c2dコマンドは、デフォルトでは「ゼロ次ホールド」という手法を用いて離散化しています。詳しくはこちらをご確認ください。以下、syscがsysdになる過程について説明させていただきます。 syscは、1次遅れの伝達関数です。 sysc=tf([01],[...
meer dan een jaar ago | 0
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Simulinkにおけるバイナリ形式datファイルの参照方法に関して
一番簡単なのは、MATLAB Function ブロックで"coder.extrinsic"を使う方法です。このコマンドで指定した関数をコード生成から除外するため、fopenなど、Simulinkで対応していない関数を使うことができます。 MATLABの...
meer dan een jaar ago | 0
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Model Predictive Control についての質問
線形MPC（MPC Controller ブロック）であれば、MPCデザイナーアプリを使ってGUI操作で設計することができます。 https://jp.mathworks.com/help/mpc/ref/mpcdesigner-app.html それ...
meer dan een jaar ago | 0
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状態ボタンON／OFFで、ラズパイ情報をセットしたりクリアしたりしたい
App Designerはクラスで設計されていますので、以下のドキュメンテーションで解説されている「動的プロパティ」を用いてみてはいかがでしょうか。 https://jp.mathworks.com/help/matlab/ref/dynamicprop...
meer dan een jaar ago | 1
Model Predictive Control についての質問
・Model Predictive ControlのToolBoxにあるMPC controllerブロックに自分が開発した予測モデルをブロックにどのように実装するのか モデルの実装においては、以下のデモモデルにて詳細に説明していますので、是非ご確認くだ...
meer dan een jaar ago | 0
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並列計算について
モデルを全体の処理を並列に実行したい場合は、Parallel Computing Toolboxが必要になります。 ただし、R2021a以降は参照モデルやS-Functionブロックなどの、独立したブロックを別プロセスで実行できるようになってきました。こ...
meer dan een jaar ago | 1
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トレーサビリティ マトリクスにリファレンスモデルを読み込ませる方法について
以下のリンク先ドキュメンテーションに記載されている、トレーサビリティマトリクスを生成するAPIを使うと、作業を効率化できます。 https://jp.mathworks.com/help/slrequirements/ref/slreq.generate...
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実践的な制御設計とその理論
【Learn Control Design and Control Theory with Application Examples】 ライブスクリプトとSimulinkモデルを使って、PID制御を始めとした制御器の実践的な設計方法について学ぶことができま...
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バスエディタでの構造体について
添付画像が見つかりませんので、私の予想も含めての回答になります。また、新しいバージョンではバスエディターではなくて型エディターという名前に変わっていますが、操作はほとんど変わらないと思いますので、それを用いて説明します。 まず、time(int型)、di...
meer dan een jaar ago | 1
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Simulink でのシミュレーションデータのExcelにエクスポート方法
Simulinkの実行結果を一旦ベースワークスペースに保存し、それをエクセルに出力する方法がよいかと思われます。 R2016bでは「xlswrite」が使えます。（R2019a以降のバージョンを使う場合は「writematrix」を使ってください） ...
bijna 2 jaar ago | 1
【Simulink】診断ビュアーのエラー情報をmatlabコード上で受け取りたい
例えば以下のようにすると、エラーメッセージを取得できます。詳細についてはこちらをご確認ください。 try sim('test_model'); catch error error.cause{1, 1}.message end
bijna 2 jaar ago | 0
Matlab/Simulinkモデルから、隠蔽化Cコード(閲覧不可)を作成し、S-Functionブロックに埋め込む
MATLAB, Simulinkから自動コード生成を行う場合に、生成Cコードを完全に隠蔽化する方法はありません。一方で、難読化することは可能です。以下リンク先ドキュメンテーションにて説明されています。 https://jp.mathworks.com/h...
bijna 2 jaar ago | 0
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Simulinkの回路にプログラムを埋めたいがどのブロックを使えばいいかわからない。
Simscapeのライブラリブロックだけでは不足していて、カスタマイズをしたいということでしょうか。 カスタマイズに関しては、以下のリンク先に説明されています。 https://jp.mathworks.com/help/simscape/custom...
bijna 2 jaar ago | 0
Revolute Jointブロックを用いて，ある一定の角度回転させる設定は可能でしょうか。
以下の例にある逆動力学の手法を用いて、角度を指定して動かすことができます。 https://jp.mathworks.com/help/sm/ug/computing-actuator-torques-using-inverse-dynamics.htm...
bijna 2 jaar ago | 0
Arduino からSPI経由SDcard を使ってloggerを作りたい
一般的には、以下で説明されている MATLAB System ブロックを使ったワークフローを推奨しています。 https://jp.mathworks.com/help/supportpkg/arduino/device-driver-blocks.ht...
bijna 2 jaar ago | 0
2個のSimulinkモデルでlinmodを使用し2個のボード線図を描きたい
エラーになる理由は、"ss2tf"で得られる伝達関数が1入力2出力を表現するものになっているからです。以下のように、num1が2行になっており、行の数が出力の数を表しています。よって、num1をそのままtfに入れるとエラーとなります。 [a,b,c,d]...
bijna 2 jaar ago | 1
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ROS Toolboxを使って、ROSから送られてくるセンサのIMU情報から、特定の角度情報を素早く取得したい。
試しにSimulinkで同じ機能を実装してみてはいかがでしょうか（もしかしたらSimulinkの方が早いかもしれません）。MATLABスクリプトでないとできないことをされているのであれば、解決策にならないかもしれませんが。
bijna 2 jaar ago | 0
物体と物体の接触を表現できるブロックはありますでしょうか。
「Spatial Contact Force」ブロックを使って、物体同士の接触力をモデル化することができます。 こちらのデモモデルも参考になるかと思います。
bijna 2 jaar ago | 0
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